da = pd.DataFrame({'ID':list('abcde'), 'c1':range(5),'c2':range(5), 'TL':list('qrstu')})
db = pd.DataFrame({'c1':range(10,15),'c2':range(20,25)})
Непонятно, что вам нужно, вот несколько.
da.update(db)
da[['c1','c2']] = db[['c1','c2']]
cols = [c for c in da.columns if c in db.columns]
da[cols] = db[cols]
dc = pd.concat([da['ID'],db[['c1','c2']], da['TL']], 1)