Для этого вы также можете использовать базу R. Вы действительно хотите присоединиться к df2 с помощью df1:
df1 <- data.frame(1:3, 4:6)
names(df1) <- paste0("c", 1:2)
df2 <- data.frame("a", "b")
names(df2) <- paste0("c", 3:4)
# renaming column to join on
names(df2)[1] <- "c1"
merge(x = df1[,1,drop=FALSE], y = df2, by.y = c("c1"), all = TRUE)