не может реализовать движение 2-го механизма

Question

Я реализую чебышевский механизм ходьбы, как этот

И у меня проблема, поэтому края меха не двигаются, как будто они предназначены для

Пока у меня есть графический интерфейс с некоторыми элементами управления, использующими Java8 Swing, он рисует мех, но движение, как я уже сказал, является проблемой

здесь - это мой GitHub и класс с проблемным методом DFS_movement ()

Итак, я хочу, чтобы этот мех двигался как настоящий с постоянными длинами ребер и всем этим

Answer 1

Возможно, вам нужны формулы, то есть уравнения положения (x,y) конца, который движется (почти) вдоль прямой относительно угла поворота a (который описывает круговое движение "первого"). бар)? Здесь начало системы координат находится в точке вращения первого стержня, а угол поворота a - это угол между первым стержнем и горизонтальной осью X. Если это так, уравнения:

x = 2*A - 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*sin(a)

y = 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*(2 - cos(a))

A - это длина первого столбца, который вращается вокруг своего фиксированного конца, прикрепленного к началу системы координат. Расстояние между началом координат и другой фиксированной точкой связи составляет 2А.