Вы можете сделать что-то вроде этого
int order_number = 1;
printf("TARC %05d\n", order_number);
order_number++;
и строка будет распечатана как «TARC 00001», затем «TARC 00002» и т. Д.
РЕДАКТИРОВАТЬ: В контексте цикла это может выглядеть примерно так
for (int order_num = 1; order_num <= max_num_orders; order_num++) {
printf("TARC %05d\n", order_num);
/* Do other stuff with current order if needed */
}