Используйте регулярное выражение для извлечения даты из текста.
public static void main(String[] args) {
String a = "I am ready at time -S 2019-06-16:00:00:00 and be there";
Pattern pattern = Pattern.compile("[0-9]{4}[-][0-9]{1,2}[-][0-9]{1,2}[:][0-9]{1,2}[:][0-9]{1,2}[:][0-9]{1,2}");
Matcher matcher = pattern.matcher(a);
while(matcher.find()){
System.out.println(matcher.group());
}
}