Вы не дали никакого контекста этому вопросу, но допустим, что вы пытаетесь запрограммировать какой-то микроконтроллер со средой разработки, которая позволяет вам работать с бесплатной ОСРВ .
Запуск без ОСРВ - это простой случай, который вы уже поняли - ваша программа запускается в основной функции и выполняет любой запрограммированный цикл или набор действий.
Запуск с ОСРВ добавит набор файлов .c, которые, по большей части, реализуют планировщик. Затем вам нужно будет зарегистрировать функции, которые вы хотите периодически запускать, в качестве задач в планировщике, прежде чем он начнет свой основной цикл.
Таким образом, реализация ОС станет частью вашего проекта и будет компилироваться вместе с вашей программой.
Подводя итог, если вы решили, что вам нужно запустить несколько задач, и что планировщик принесет пользу вашей системе, вы можете добавить RTOS вместо того, чтобы самостоятельно реализовывать логику вашего цикла.