Kinesis Firehose - оптимальное решение в соответствии с требованиями, которые вы описали.
Вы можете отправлять свои данные из API Gateway напрямую в Firehose, если на этом этапе не требуется серьезного преобразования данных. Простое преобразование и сопоставление можно выполнить на уровне API-шлюза на этапе «IntegrationRequest» или просто передать данные «как есть».
Затем Firehose может также преобразовать данные с использованием некоторого лямбда-выражения, чтобы подготовить его к S3.
Прелесть этой архитектуры в том, что вы используете здесь только управляемые сервисы AWS и вам не нужно изобретать собственный конвейер данных.
Подробнее о Firehose.