Попробуйте это:
data-tags="{% for tag in subtask.tags %}{{ tag.title | slugify }}{% unless forloop.last %}, {% endunless %}{% endfor %}">
Если вам не нужно slugify
название, которое вы можете сделать:
{% assign tags = subtask.tags | map: title %}
<div data-tags="{{ tags | join: ', ' }}">
Это потому, что фильтр объединения может применяться только к массиву, а не к значению массива.