Вы можете преобразовать текст в целое число (с основанием 16), следующее целое число в символ и кодировать символ в один байт с кодом b"\x1d"
hexVar = '1D'
integer = int(hexVar, 16)
char = chr(integer)
var1 = char.encode()
print("var1 len: ", len(var1), var1) #
Результат
var1 len: 1 b'\x1d'
РЕДАКТИРОВАТЬ:
import binascii
hexVar = '1D'
var1 = binascii.a2b_hex(hexVar)
print("var1 len: ", len(var1), var1)
или
import binascii
hexVar = '1D'
var1 = binascii.unhexlify(hexVar)
print("var1 len: ", len(var1), var1)