Я предполагаю, что это выражение может вернуть желаемый результат:
center=(-?\d+\.\d+)%2C(-?\d+\.\d+)
Тест с re.findall
import re
regex = r"center=(-?\d+\.\d+)%2C(-?\d+\.\d+)"
test_str = "https://maps.googleapis.com/maps/api/staticmap?scale=1¢er=40.744221%2C-73.982854&language=en&zoom=15&markers=scale%3A1%7Cicon%3Ahttps%3A%2F%2Fyelp-images.s3.amazonaws.com%2Fassets%2Fmap-markers%2Fannotation_32x43.png%7C40.744221%2C-73.982854&client=gme-yelp&sensor=false&size=315x150&signature=OjixVjNCwF7yLR5tsYw2fDRZ7bw"
print(re.findall(regex, test_str))
Тест с re.finditer
import re
regex = r"center=(-?\d+\.\d+)%2C(-?\d+\.\d+)"
test_str = "https://maps.googleapis.com/maps/api/staticmap?scale=1¢er=40.744221%2C-73.982854&language=en&zoom=15&markers=scale%3A1%7Cicon%3Ahttps%3A%2F%2Fyelp-images.s3.amazonaws.com%2Fassets%2Fmap-markers%2Fannotation_32x43.png%7C40.744221%2C-73.982854&client=gme-yelp&sensor=false&size=315x150&signature=OjixVjNCwF7yLR5tsYw2fDRZ7bw"
matches = re.finditer(regex, test_str, re.MULTILINE)
for matchNum, match in enumerate(matches, start=1):
print ("Match {matchNum} was found at {start}-{end}: {match}".format(matchNum = matchNum, start = match.start(), end = match.end(), match = match.group()))
for groupNum in range(0, len(match.groups())):
groupNum = groupNum + 1
print ("Group {groupNum} found at {start}-{end}: {group}".format(groupNum = groupNum, start = match.start(groupNum), end = match.end(groupNum), group = match.group(groupNum)))
Выражение объяснено в верхней правой части этой демонстрации , если вы хотите изучить / упростить / изменить его, а в этой ссылке вы можете посмотреть, как оно будетесли хотите, сравнивайте с некоторыми примерами входных данных шаг за шагом.