Последняя tornado
библиотека не поддерживает вашу версию интерпретатора. У вас есть два варианта.
Либо установить старый торнадо (рекомендуется):
pip install tornado==4.*
pip install jupyter
Или установите новый питон. Ubuntu не предоставляет официальный пакет для него, поэтому вы должны использовать пакет сообщества:
sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-2.7
sudo apt-get update
sudo apt-get install python2.7
pip install jupyter