Чтобы получить доступ к принтеру (или к любому другому ресурсу на главном компьютере) файл jar, в котором находится код апплета, должен быть подписан, и пользователь должен принять подписавшего как доверенную сторону.
Чтобы подписать файл jar, используйте программу jarsigner, которая является частью JDK. Jarsigner использует свое собственное хранилище ключей, поэтому, если у вас есть собственный сертификат, вы должны сначала импортировать сертификат в хранилище ключей. Он также может генерировать сертификаты, если у вас нет другого сертификата для подписи файла JAR.
Документацию по инструменту jarsigner можно найти здесь.
Обратите внимание, что новые среды выполнения Java спрашивают пользователя, разрешает ли он (-ы) разрешить коду доступ к принтеру, но я обнаружил, что независимо от ответа код в неподписанном jar-файле не имеет доступа к ресурсам.