Я плохо понимаю ваш вопрос, вы хотите запустить скрипт удаленно?
Используя ssh, вы можете просто передать в качестве дополнительного аргумента команду, которую вы хотите выполнить, например, для pi1:
ssh user@pi2 python my_script.py
Или, если вы хотите сделать это и на python:
import subprocess
subprocess.call("ssh user@pi2 python my_script.py", shell=True)