Если я правильно понимаю, вы хотите вставить плавающее изображение вместо встроенного. Код, который вы показали, вставляет встроенный код:
from docx import Document
doc = Document()
doc.add_picture('icon.png')
doc.save('test.docx')
Однако, если вы сначала создаете абзац, в который хотите вставить рисунок, вы можете добавить его в определенный прогон:
from docx import Document
doc = Document()
par = doc.add_paragraph('test text 2\n')
r = par.add_run()
r.add_picture(r'icon.png')
r.add_break()
r.add_text('\n continue with text after image.')
doc.save('test.docx')