Предполагая, что ваш ответ будет выглядеть так:
{"token_type":"bearer","access_token":"AAAA%2FAAA%3DAAAAAAAA"}
Вы можете попробовать следующий пример: Ass 100:
JsonPath jsonPath = RestAssured.given()
.auth().preemptive().basic("username", "password")
.contentType("application/x-www-form-urlencoded")
.formParam("username", "johndoe")
.formParam("password", "12345678")
.formParam("grant_type", "password")
.formParam("scope", "open_d")
.when()
.post("http://www.example.com/oauth2/token")
.then()
.statusCode(200)
.contentType("application/json")
.extract().jsonPath();
String tokenType = jsonPath.getString("token_type");
String accessToken = jsonPath.getString("access_token");