Я столкнулся с той же проблемой. В Ubuntu 16.04, улей 2.3.3, hadoop 2.9.0.
com.ibm.icu.impl.ICUBinary класс находится в банке icu4j в кусте / lib
Hive поставлялся с icu4j-4.8.1.jar, но класс ICUBinary в icu4j-4.8.1 не содержит метод getRequiredData.
Проверил последнюю версию icu4j (https://mvnrepository.com/artifact/com.ibm.icu/icu4j) и обнаружил, что метод присутствует.
Заменил jar icu4j в hive / lib последней версией, и он начал работать!