Есть ли способ открыть существующий файл PDF с некоторым шаблоном и продолжить рисовать на нем?
Я использую https://developer.android.com/reference/android/print/pdf/PrintedPdfDocument, но он работает только с новыми файлами.
В Android SDK нет ничего, что позволяло бы изменять существующие файлы PDF для любых целей, не говоря уже о печати.Для этого вам нужно поискать сторонние библиотеки (например, iText).