Я кодирую A.I, который находит кратчайший путь между 2 точками, когда на плоскости есть многоугольные препятствия. Мой метод состоит в том, чтобы принимать выпуклые точки многоугольника в качестве узлов, и между двумя узлами есть путь, если прямая линия между ними не пересекает никаких препятствий. Теперь, когда я ищу разные алгоритмы по этой теме, некоторые из них предлагают использовать открытые области в качестве узлов и строить модели, такие как сетки или навигационные сетки, а затем запускать алгоритмы, такие как Dijkstra, Theta *, A *, RRT.
Итак, мой вопрос: есть ли какие-либо преимущества в построении сетки или графика из точек выборки на открытых участках плоскости.