Я использовал команду redis AUTH (см. https://redis.io/commands/auth) со значением из ключей доступа в Azure.
IdTCPClient1.Host := 'project.redis.cache.windows.net';
IdTCPClient1.Port := 6379;
IdTCPClient1.Connect;
IdTCPClient1.Socket.WriteLn('auth authentication=youraccesskey');