Таким образом, «способ», но, возможно, не «способ» сделать это будет состоять в том, чтобы шаг оболочки записал значение в файл:
sh 'echo "${NEEDED_VALUE} > needed.value.txt'
, а затем поднял это значение в groovy:
script {
def neededValue = readFile('needed.value.txt')
// do something with the value here
}