MATLAB: Сбой команды заговора Роботизированного кода Питера Корка - PullRequest
Новая
       9

MATLAB: Сбой команды заговора Роботизированного кода Питера Корка

0 голосов
/ 26 апреля 2018

Я пытаюсь создать код для целей построения робота.Я использую набор инструментов Питер Корке Роботизированный.Пока что это кажется довольно простым, пока я не начал бороться с простым заговором робота.

Мой код на данный момент выглядит следующим образом: 

%Theta Inputs
T1= 45;
T2= 60;
T3= 40;
T4= 45;
T5= 90;
T6= 50;
T7= 45;

%Input Conversion
T1 = T1*pi/180;
T2 = T2*pi/180;
T3 = T3*pi/180;
T4 = T4*pi/180;
T5 = T5*pi/180;
T6 = T6*pi/180;
T7 = T7*pi/180;

T = [T1,T2,T3,T4,T5,T6,T7];

LL = Link([0,0,0,0]);
LL(2) = Link([0,0,69,pi/2]);
LL(3) = Link([0,364.35,0,-pi/2]);
LL(4) = Link([0,0,69,pi/2]);
LL(5) = Link([0,374.29,0,-pi/2]);
LL(6) = Link([0,0,10,pi/2]);
LL(7) = Link([0,229.525,0,-pi/2]);

%DH table
R7 = SerialLink(LL)
R7.name = 'BAXTER'

%Plot
R = R7.plot(T)

Окно команд предоставляет мне таблицу, которую я ищу, но кричит мне, что у меня слишком много выходных данных.Сюжет тоже не сгенерируется. 

BAXTER (7 axis, RRRRRRR, stdDH, fastRNE)                         

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j |     theta |         d |         a |     alpha |    offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
|  1|         q1|          0|          0|          0|          0|
|  2|         q2|          0|         69|     1.5708|          0|
|  3|         q3|     364.35|          0|    -1.5708|          0|
|  4|         q4|          0|         69|     1.5708|          0|
|  5|         q5|     374.29|          0|    -1.5708|          0|
|  6|         q6|          0|         10|     1.5708|          0|
|  7|         q7|    229.525|          0|    -1.5708|          0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

grav =    0  base = 1  0  0  0   tool =  1  0  0  0              
          0         0  1  0  0           0  1  0  0              
       9.81         0  0  1  0           0  0  1  0              
                    0  0  0  1           0  0  0  1              

Error using SerialLink/plot
Too many output arguments.

Error in SevDOF (line 30)
R = R7.plot(T)

1 Ответ

0 голосов
/ 26 апреля 2018

Чтение pdf справочного документа , как говорится

SerialLink.plot

Графическое отображение и анимация

R.plot (q, options) отображает графическую анимацию робота на основе кинематики

Таким образом, эта функция выглядит как выходной аргумент.Предлагаю заменить R = R7.plot(T) на R7.plot(T)

...