Кажется, я не могу найти полностью объясненный псевдокод / алгоритм для обнаружения углов с помощью оператора Моравека.
Если кто-то может предоставить его здесь, это было бы очень признательно!
Для окна axxl вычислите суммы квадратов градиента по четырем основным направлениям:
, где p = 2*k + 1 и q = 2 * l + 1
p = 2*k + 1
Если V выше определенного порога, вы нашли интересующую вас точку.
Вот публикация Моравека, кстати: http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/project.archive/robot.papers/1977/aip.txt