Нет - вы не можете выполнить сканирование BLE на устройствах Android 6.0+ без Location Permissions, поскольку маяки будут сканироваться , даже если ваше устройство не является маяком.
Начиная с Android 6.0 ОС требует Location Permissions для использования сканирования BLE. Более того, некоторые устройства требуют, чтобы Location Services был включен, чтобы возвращать результаты сканирования - если Location Services выключен, сканирование начинается нормально, но не вызывает обратный вызов ни с какого сканированного устройства.
Есть один обходной путь. Можно использовать классическое обнаружение Bluetooth и фильтр для устройств BLE. Недостатком является то, что BLE Advertisement Data недоступен.