Zookeeper требуется для запуска Kafka Cluster.
Используется брокерами Kafka для проведения выборов (контролеры и руководители тем), для хранения метаданных тем и различных других вещей (ACL, динамические конфигурации брокеров, квоты, идентификаторы производителей)
Начиная с Kafka 0.9, клиентам не требуется доступ к Zookeeper, его используют только брокеры.