Может быть, это работает,
soup = BeautifulSoup(text, 'html.parser')
for outer in soup.find_all('div', class_='outer'):
inners = outer.find('div', class_='inner')
for inner in inners:
print(inner)
# Output as:
# text1
# text4
# text5
OR
Вы можете использовать этот способ,
soup = BeautifulSoup(text, 'html.parser')
for outer in soup.find_all('div', class_='outer'):
inners = outer.find('div', class_='inner')
print(inners.get_text())