Я бы пошел с чем-то вроде этого:
сделайте пешеходные поверхности с тегом "проходимые", нанесите их на стены и т. Д.
сделайте так, чтобы ваш муравей не подвергался воздействию гравитации при взаимодействии с ним, или измените направление гравитации так, чтобы оно было перпендикулярно стене.