Вы можете захватывать растровые изображения после рисования кадров, а затем объединять их в видеоформат.
В GLSurfaceView.onDrawFrame() вы можете использовать gl.glReadPixels() для сбора растрового изображения кадра. Затем вы можете передать их в класс Android MediaMuxer , чтобы закодировать их в окончательное видео.