Вращение вокруг оси Y

Question

Выполняя пару вращений в Matlab, вращение вокруг оси y, однако в Интернете я нашел два разных ответа: здесь и здесь . Что правильно, если и то и другое, как одно попадает в другое?

Answer 1

Два ответа, на которые вы ссылаетесь, одинаковы, вплоть до разных обозначений. Угол q в одном звене соответствует углу -a в другом, и, поскольку

sin(-q) = -sin(q)

для любого q, у нас есть

sin(a) = -sin(q)

, который вводит разницу в знаке. Ссылка siggraph также имеет 4-мерную матрицу, которая допускает переводы, но последнюю строку и столбец можно игнорировать, если вы хотите чистое вращение.