Положение камеры в мировой координате не работает, но положение объекта в системе координат камеры работает правильно - PullRequest
Новая
       88

Положение камеры в мировой координате не работает, но положение объекта в системе координат камеры работает правильно

0 голосов
/ 29 июня 2018

Я работаю над оценкой позы камеры (iphone camera) для устройства для подголовника (Hololens), используя светодиоды в качестве маркера, используя решает pnp. Я калибровал камеру ниже, это внутренние параметры камеры 

/* approx model*/
double focal_length = image.cols;
Point2d center = cv::Point2d(image.cols/2,image.rows/2);
iphone_camera_matrix = (cv::Mat_<double>(3,3) << focal_length, 0,    center.x, 0 , focal_length, center.y, 0, 0, 1);
iphone_dist_coeffs = cv::Mat::zeros(4,1,cv::DataType<double>::type); 
/* caliberated(usng opencv) model */
iphone_camera_matrix = (cv::Mat_<double>(3,3) <<839.43920487140315, 0, 240, 0, 839.43920487140315, 424, 0, 0, 1);
iphone_dist_coeffs = (cv::Mat_<double>(5,1) <<4.6476561543838640e-02, -2.0580084834071521, 0, 0 ,2.0182662261396342e+01);

usng solvpnp Я могу получить правильную позу объекта в системе координат камеры, ниже приведен код 

cv::solvePnP(world_points, image_points, iphone_camera_matrix, iphone_dist_coeffs, rotation_vector, translation_vector, true, SOLVEPNP_ITERATIVE);

выход 

rotation_vector :
[-65.41956646885059;
 -52.49185328449133;
 36.82917796058498]

translation_vector :
[94.1158604375937;
 -164.2178023980637;
 580.5666657301058]

используя эти вращение-вектор и перевод-вектор, я визуализирую позу, проецируя тривектор с точками 

points_to_project :
[0, 0, 0;
 20, 0, 0;
 0, 20, 0;
 0, 0, 20]

projectPoints(points_to_project, rotation_vector, translation_vector, iphone_camera_matrix, iphone_dist_coeffs, projected_points);

вывод прогнозируемых точек, заданных как 

projected_points :
[376.88803, 185.15131;
 383.05768, 195.77643;
 406.46454, 175.12997;
 372.67371, 155.56181]

что кажется правильным, как показано ниже

положение объекта в системе координат камеры

Я пытаюсь найти позу камеры в системе координат мира / объекта, используя преобразование translation_vector и translation_vector, задаваемое solvepnp как 

cv::Rodrigues(rotation_vector, rotation_matrix);
rot_matrix_wld = rotation_matrix.t();
translation_vec_wld = -rot_matrix_wld * translation_vector;

Я использовал rot_matrix_wld, translation_vec_wld для визуализации позы (так же, как я визуализировал позу объекта в системе координат камеры, как сказано выше) 

projectPoints(points_to_project, rot_matrix_wld, translation_vec_wld, iphone_camera_matrix, iphone_dist_coeffs, projected_points);

с 

points_to_project :
[0, 0, 0;
 20, 0, 0;
 0, 20, 0;
 0, 0, 20]

получаю неправильный вектор перевода (ниже 2 projected_points для 2 разных кадров изображения видео) 

projected_points :
[-795.11768, -975.85846;
 -877.84937, -932.39697;
 -868.5517, -1197.4443;

projected_points :
[589.42999, 3019.0732;
 590.64789, 2665.5835;
 479.49728, 2154.8057;
 187.78407, 3333.3054]
 -593.41058, -851.74432]

Я использовал приблизительную модель камеры и калиброванную модель камеры, и оба дают неверный вектор перевода.

Я прошел по ссылке здесь и проверил процедуру калибровки, я все сделал правильно.

Я не уверен, где я делаю что-то плохое, может кто-нибудь, пожалуйста, помогите мне с этим.

заранее спасибо.

...