На вопрос, может ли PDAL, вообще говоря, обрабатывать наземный лидар с однократным возвратом, ответ - да. PDAL не делает никаких предположений относительно того, доступны ли множественные возвраты. (Некоторые фильтры могут использовать возвращаемую информацию, но должны либо использовать по умолчанию какое-либо другое поведение, либо иным образом жаловаться, если возвращаемая информация недоступна.)
Что касается вашей ошибки, я бы предположил, что входному облаку точек LAS не назначен SRS, и что это требуется для создания выходных данных SQLite. Если вы знаете SRS, вы можете назначить его с помощью pdal translate
(или, возможно, установив --readers.las.a_srs=<your SRS>
в вызове на pdal density
).