Pjsip предоставляет функциональные возможности, которые помогут вам легче создать полноценное приложение SIP. Но если все, что вы хотите знать, это если SIP-сервер работает за определенным портом, то, возможно, использование pjsip немного излишне. Особенно, если вы не знакомы с ним.
Вы можете просто отправить UDP-пакет, содержащий запрос OPTIONS, в порт. Если сервер SIP работает, он ответит ответом ОПЦИИ.
RFC3261 описывает, как составить запрос / ответ ОПЦИИ, и предоставляет несколько примеров.
Если вы найдете (бесплатное) приложение для отправки / отправки пакетов UDP в Интернете, вы сразу же приступите к работе.