Вы не должны использовать обратный вызов с async / await, цель async / await - писать асинхронный код синхронным способом.
На самом деле вы можете ответить на ожидающий вызов и использовать блоки try / catch.
В вашем примере функция возвращается в обратном вызове первого запроса, поэтому второй запрос никогда не достигается.
async function createRestaurant(req, res, next) {
const restaurant = {
name: req.body.name,
description: req.body.description
}
const audits = {
description: req.body.description
}
try {
let query = "INSERT INTO restaurant SET ?";
let resRestaurant = await connection.query(query, restaurant);
console.log(200, 'resRestaurant');
let query2 = "INSERT INTO audits SET ?";
let resAudit = await connection.query(query2, audits);
console.log(200, 'resAudit');
return {resRestaurant, resAudit}; // You can return data here
} catch(e) {
console.log('err in requests', e); // you can also use try/catch block for each request
}
}