AWS предоставляет SDK для многих языков программирования (C #, Java, Python ...), которые вы можете использовать для загрузки SDK (GetObject PDF и вызов API DocuSign для отправки его для подписи. А после завершения сеансов подписания получите завершенный документ с использованием DocuSign API и загрузка в bucekts с использованием AWS s3 API.
--- Для загрузки с S3 ----
aws s3api get-object --bucket "YOURBUCKETNAME" --key "INPUT.PDF" "OUT.PDF"
==== DocuSign API ===
--- для загрузки на S3 ----
aws s3api put-object --bucket "YOURBUCKETNAME" --key "SIGNED.PDF" --body c: \ SIGNED.PDDF