Вам необходимо реализовать функцию, которая закрывает боковое меню при нажатии на контент. Ваш текущий код переключает боковое меню только при нажатии кнопки меню, но не при нажатии на содержимое меню.
Редактировать: так как вы используете jQuery. Для этого вам нужна дополнительная функция (не обязательно, но будет проще), она должна выглядеть примерно так:
$(".div-element").on("click", function() {
$("#sideNav).toggleClass("toggled");
});
или
$(".bar1").click(function() {
$("#sideNav).toggleClass("toggled");
});
В основном мы выбираем класс элемента div, устанавливаем его в обработчик события click и даем ему функцию, что с ним делать. В этом случае функция переключает боковую панель, как кнопка меню (гамбургер).
Я предполагаю, что это должно работать, не проверял.