Вы можете добавить пользовательские параметры в WiFiManager:
// id/name, placeholder/prompt, default, length
WiFiManagerParameter custom_mqtt_server("server", "mqtt server", mqtt_server, 40);
wifiManager.addParameter(&custom_mqtt_server);
И вы можете получить значения по
mqtt_server = custom_mqtt_server.getValue();
Подробнее см. В документации