Можно ли найти положение камеры, используя 8-10 некомпланарных точек, если их трехмерные координаты неизвестны?

Question

У меня есть набор некомпланарных точек с неизвестной трехмерной позицией (я не ограничен количеством точек, скажем, 8-10 из них), и как минимум 3 разных вида (количество видов также не ограничено) из этих точки в 2D изображениях. У меня также есть оценка вращения и масштаба для каждой точки, установленной на изображениях, которая соответствует реальным точкам, а также оценка евклидова расстояния между каждыми двумя положениями камеры, в которых были сделаны изображения.

Достаточно ли этих данных для определения положения камеры после выполнения еще одного дополнительного снимка с этими точками (чтобы найти как можно точнее)? Если нет, то какие минимальные дополнительные данные необходимы для достижения этой цели?

ОБНОВЛЕНИЕ: В этом конкретном случае мне понадобилась функция recoverPose () из calib3d module

Answer 1

Да, это возможно. В зависимости от алгоритмов (и наличия некоторой предварительной калибровки) вы можете получить относительные положения двух камер, используя минимум 5–8 точек.

Помните, что соответствие точек должно быть доступно, то есть точки должны быть известны в парах.