Нет, вы не должны объединять все вещи на пути.
К сожалению HelperClient # get не предоставляет возможности указать полезную нагрузку, хотя это довольно легально в соответствии со спецификацией CoAP.
Таким образом, вам нужно создать запрос и заполнить все необходимые поля и использовать метод send_request .
Полагаю, мой фрагмент не такой питонский, поэтому, пожалуйста, потерпите меня.
from coapthon.client.helperclient import HelperClient
from coapthon.messages.request import Request
from coapthon import defines
host = "127.0.0.1"
port = 5683
path = "encoding"
payload = 'text/plain'
client = HelperClient(server=(host, port))
request = Request()
request.code = defines.Codes.GET.number
request.type = defines.Types['NON']
request.destination = (host, port)
request.uri_path = path
request.content_type = defines.Content_types["application/xml"]
request.payload = '<value>"+str(payload)+"</value>'
response = client.send_request(request)
client.stop()