Да, возможно подключение без сервера TURN. Каждый раз? Да. Каждый? Нет. Потому что брандмауэры.
Святой Грааль WebRTC - это прямое сетевое соединение клиент-клиент без прохождения через промежуточный сервер (ретранслятор).
TURN является промежуточным сервером. Он используется в качестве запасного варианта, когда одноранговые узлы находятся за симметричными NAT.
Переговоры об этом - цель ICE. Есть статей, написанных о том, как, вкратце, «агенты ICE» (браузеры) взаимодействуют на обоих концах, обмениваясь данными через ваш канал сигнализации JS, чтобы пробить дыры изнутри межсетевого экрана на каждом конце для подключения.
Этот связанный ответ предполагает, что использование TURN составляет ~ 20%.
STUN - это не ретранслятор, а просто зеркальный сервер, на котором агенты могут узнать собственные внешние IP-адреса.