Как публиковать / транслировать roi исправленных изображений с помощью image_proc?

Question

Я использую ROS для управления дроном для приложений обработки изображений в реальном времени. Я откалибровал камеру с помощью узла cameracalibrator.py в Ros. Когда я использую узел image_proc для сравнения необработанных и выпрямленных изображений, я не получаю то, что хочу. Хотя изображение выпрямлено, его граница искажается в направлении, противоположном изображению ниже:

В результате исправленное изображение все еще бесполезно для меня.

Таким образом, на этот раз я откалибровал свою камеру, используя opencv , чтобы я мог получить интересующую область (ROI) на изображении после операции искажения. Таким образом, исправленное изображение становится идеальным для меня. Тем не менее, мне нужно ROS сделать это при потоковой передаче исправленного изображения с помощью image_proc. Есть ли в любом случае, чтобы сделать это?

Answer 1

Вы можете напрямую использовать нуклет image_proc / crop_decimate . Вы можете настроить его, используя dynamic_reconfigure для настройки ROI или интерполяции. Однако, поскольку это программные операции, методы интерполяции должны обрабатываться с осторожностью (но в любом случае самый быстрый метод NN является стандартным), поскольку у вас есть приложение в реальном времени.