Я работаю над EKF и пытаюсь добавить смещение (1 градус или 1 угловая секунда) к измерениям. У меня есть два измерения (углы) и нахождение положения (3) и скорости (3), так что общее состояние (6), поэтому я хочу расширить фильтр и для оценки смещения (7-е и 8-е состояние). Идея состоит в том, чтобы добавить значение смещения к измерениям и оценить эти значения. Например, одно из измерений (190 градусов) и второе (5 градусов). Если я добавлю к своим измерениям 1-градусное смещение, новые значения будут соответственно 191 и 6 градусов. Мой результат моделирования: начиная с 1 градуса и заканчивая нулем. Если я оцениваю смещение, но я ожидаю, что результат начнется примерно с нуля и приблизится к 1 градусу.
Где я не прав? Можете ли вы поделиться своими идеями или предоставить некоторые документы для этой идеи?