Вы полностью сбились с пути.
Pitch, Roll & Yaw относятся к корпусу самолета независимо от направления его компаса (север, юг, восток, запад).
При использовании виртуальной палки для навигации по мировой системе координат вам необходимо построить систему управления (систему обратной связи) и преобразовать цели в команды.
По сути, следите за значением компаса самолета и отправляйте команды, чтобы приблизиться к нужному значению. Команды рыскания будет достаточно для выравнивания в нужном направлении компаса.
Это не то, что подходит здесь, поэтому вам придется копаться в этом самостоятельно.
Для получения дополнительной информации о теории, прочитайте эту статью .