Я бы предложил добавить textGrob в gtable,
library(magrittr)
add_title <- function(g, title, padding = unit(2,"mm"), lpos=1, ...){
tg <- textGrob(title, ...)
g %>%
gtable::gtable_add_rows(heights = grobHeight(tg) + padding, pos = 0L) %>%
gtable::gtable_add_grob(tg, t=1,b=1,l=lpos,r=ncol(g))
}
grid.arrange(tableGrob(d1) %>% add_title('a) First title', gp=gpar(fontsize=14, fontface=4), hjust=0, x=0, lpos=2),
tableGrob(d2) %>% add_title('b) Second title', gp=gpar(fontsize=14, fontface=4), hjust=0, x=0, lpos=2))