ARCore поддерживает только гравитацию. Начало координат всегда является начальной позицией вашего устройства с левой системой координат, так как + y - направление вверх.
Вы всегда можете создать и привязать объект и поместить весь ваш контент как дочерний элемент в этот объект, если вы хотите изменить систему координат. Тогда вы можете работать в локальном пространстве и, например, иметь ось Z, как вверх, в зависимости от начального вращения объекта.
Таким образом, с небольшим количеством кода вы можете добиться гравитации корпуса и заголовка и камеры.