Как вы сказали, многопроцессорная ОС позволяет одновременно выполнять несколько процессов. Одновременность не обязательно означает, что они работают одновременно, но ОС поддерживает выполнение нескольких процессов (процессы могут быть прерваны, чтобы продолжить выполнение какого-то другого процесса).
Операционная система разделения времени делит время на кванты, чтобы распределять ресурсы между процессами. Таким образом, это необходимо именно для того, чтобы разрешить выполнение нескольких процессов. В этом смысле это также многопроцессорная система