Как отметил дубад в комментариях, стандартные библиотеки Avro будут считывать несколько объединенных файлов Avro и предположительно объединять схемы. Это отлично подходит для пользователей, которые используют стандартные библиотеки Avro.
К сожалению, потребитель, которому я пишу через Kinesis, использует не стандартную библиотеку Avro, а частную реализацию спецификации, которая, похоже, не имеет такого поведения.
Отдельно написание большого количества маленьких файлов Avro, каждый со своей собственной схемой, для «склеивания записей» в Kinesis, безусловно, не очень хорошее использование пространства хранения, поэтому я думаю, что модель Kinesis в сочетании с Avro не является правильный выбор здесь.