Как использовать GPU для преобразования координат облака точек?

Question

TF-преобразование действительно очень медленно под CPU. Я думаю о том, как преобразовать координату облака точек с помощью графического процессора. Этот процесс может быть выполнен только с умножением матрицы.

Однако, как использовать add .cu файл в ROS-пакете и как вызвать функцию в .cu файле?

Кто-нибудь сделал это или есть пример по этому поводу? Похоже, в PCL нет API.

Большое спасибо за помощь.

Answer 1

вы можете добавлять файлы .cu в пространство сборки ROS, как и другие проекты. Помните, что это просто проекты CMake с дополнительными библиотеками.

для вызова функции .cu я могу отослать вас к Как CUDA C И Еще проще Введение в CUDA .

РЕДАКТИРОВАТЬ 1

Умножение матриц CUDA для CUDA 9.2 в их репозитории GitHub