Как я могу увидеть облака точек? - PullRequest
Новая
       57

Как я могу увидеть облака точек?

0 голосов
/ 02 октября 2018

Я использую открытый исходный код, который называется ORB SLAM 2 .Насколько я знаю, ORB SLAM 2 не сохраняет карту.Поэтому, чтобы сохранить точки (облака точек), я включил небольшой код внутри System.cc :

void System::CreatePCD(const string &filename){
    cout << endl << "Saving map points to " << filename << endl;

    vector<MapPoint*> vMPs = mpMap->GetAllMapPoints();

    // Create PCD init string
    std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");
    begin += "FIELDS x y z\n";
    begin += "SIZE 4 4 4\n";
    begin += "TYPE F F F\n";
    begin += "COUNT 1 1 1\n";

    int width = vMPs.size();
    begin += "WIDTH ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nHEIGHT 1\n";
    begin += "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
    begin += "POINTS ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nDATA ascii\n";

    // File Opening:
    ofstream f;
    f.open(filename.c_str());
    f << begin;

    // Write the point clouds:
    for(size_t i= 0; i < vMPs.size(); ++i){
        MapPoint *pMP = vMPs[i];
        if (pMP->isBad()) continue;
        cv::Mat MPPositions = pMP->GetWorldPos();
        f << setprecision(7) << MPPositions.at<float>(0) << " " << 
        MPPositions.at<float>(1) << " " << MPPositions.at<float>(2) << endl;
    }

    f.close();
    cout << endl << "Map Points saved!" << endl;

  }
}

Как видите, я включил все необходимые вещи для PCL версии 7.Мой недавно созданный файл облака точек выглядит следующим образом: 

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSON .7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 1287
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1287
DATA ascii
0.1549043 -0.3846602 0.8497394
0.01127081 -0.2949406 0.9007485
0.6072361 -0.3651089 1.833479
…

Но всякий раз, когда я пытаюсь визуализировать файл, запустив pcl_viewer pointclouds.pcd, я получаю сообщение об ошибке: 

> Loading pointcloud.pcd [pcl::PCDReader::readHeader] No points to read

Что я делаюнеправильно?

Ответы [ 2 ]

0 голосов
/ 03 октября 2018

Формат файла PCD (Point Cloud Data) - , хорошо документирован .На первый взгляд ваш файл кажется правильным, но в вашем коде есть небольшая опечатка (отсутствует I ): 

std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

Код пишет:

VERSON .7

Правильно будет:

VERS I ON .7

A quickПосмотрите в исходный код показывает, что опечатка приводит к досрочному выходу, потому что он не соответствует действительный параметр.Это означает, что все следующие параметры, включая POINTS , игнорируются.Результатом будет ошибка Нет очков для чтения .

Исправьте опечатку, и ваш файл будет работать, как и ожидалось.

0 голосов
/ 03 октября 2018

Похоже, у вас есть опечатка в вашем формате: 

// Create PCD init string
std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

VERSON записывается вместо VERSION (отсутствует I).

...