Я вижу, что вы пытаетесь сделать. Аналогичный подход используется при рендеринге ландшафта с помощью карты heightMap. Идея состоит в том, чтобы отобразить изображение в виде серой шкалы в текстовый файл, который, в свою очередь, используется для генерации высоты ландшафта.
В вашем случае вы можете просто отобразить его как 0 и 1 (где 1 - цвет ваших препятствий).
Затем вы можете загрузить отображенный текстовый файл в двумерный массив, который будет вашим видом с высоты птичьего полета.
Когда бот движется по сцене, вы можете определить, может ли он безопасно двигаться, проверяя текущую позицию на карте 2D-массива.
Надеюсь, это поможет.