Могут ли подчиненные устройства EtherCAT иметь статический адрес?

Question

Мы разрабатываем новую машину с множеством двигателей, подключенных через EtherCAT к главному контроллеру. , Я хочу установить каждый двигатель с определенным адресом

Я видел, что я могу установить EtherCAT ID в программном обеспечении двигателя, номер от 1 до 32766 (32767, пусть мастер назначает адрес)

Но я немного запутался в связи с этой опцией, потому что в документации есть только детали, касающиеся опций, где мастер распределяет адрес

Является ли "Сконфигурированный псевдоним станции" статическим адресом, назначенным ведомым устройством?

У ведомого есть два адреса? один установлен мастером, а другой может быть установлен подчиненным?

Есть ли преимущества, такие как скорость или надежность, позволяющие ведущему устройству устанавливать адреса подчиненных устройств?

Все или большинство устройств EtherCAT (Salves и Maters) имеют IP-адрес?

Например, документация Beckhoff EtherCAT: http://www.manualsdir.com/manuals/757430/beckhoff-ethercat-technology-section-i.html?page=27

EtherCAT Пакетная диаграмма:

Answer 1

Каждый из соединителей EtherCAT и его терминалов имеет идентификатор поставщика, код продукта и номер редакции . Я не знаю, что вы имеете в виду, имея в виду IP-адрес здесь. Также записи PDO, если вы хотите записать данные или прочитать данные в / из очень определенной позиции.

Нет, у них нет двух IP-адресов.

К соединителю EtherCAT можно подключить столько терминалов, сколько нужно узнать о соединителе и клеммах (на самом деле, как сконфигурирована шина, должно быть заранее известно ведущему EtherCAT). Таким образом, может быть несколько адресов каждого терминала, подключенного к соединителю.

Надеюсь, я вас не смутил.

Привет.