Для Selenium RC с Java:
selenium.keyPress("elementID", "\13");
Для Selenium WebDriver (a.k.a. Selenium2) с Java:
driver.findElement(By.id("elementID")).sendKeys(Keys.ENTER);
OR
driver.findElement(By.id("elementID")).sendKeys(Keys.RETURN);
Другой способ нажать Enter в WebDriver с помощью класса Actions:
Actions action = new Actions(driver);
action.sendKeys(driver.findElement(By.id("elementID")), Keys.ENTER).build().perform();